+- Leoforeia.gr | Forum (https://leoforeia.gr/forum)
+-- Συζήτηση: Ρεπορτάζ (https://leoforeia.gr/forum/forumdisplay.php?fid=126)
+--- Συζήτηση: Παρουσιάσεις - Αφιερώματα (https://leoforeia.gr/forum/forumdisplay.php?fid=128)
+---- Συζήτηση: Παρουσιάσεις και Αφιερώματα Λεωφορείων (https://leoforeia.gr/forum/forumdisplay.php?fid=70)
+---- Θέμα: Λεωφορείο χωρίς οδηγό στα Τρίκαλα (/showthread.php?tid=8476)
Λεωφορείο χωρίς οδηγό στα Τρίκαλα - Giannis - 17-09-2016
Εισαγωγή
Από την 1/9/2015 ως και την 29/2/2016 υλοποιήθηκε στα Τρίκαλα το πρόγραμμα CityMobil-2, ένα σύστημα μεταφοράς χωρίς την παρουσία οδηγού εντός του οχήματος. Το σύστημα αυτό είχε δοκιμαστεί και σε άλλες πόλεις σε χώρους επιδείξεων αλλά στα Τρίκαλα ήταν η πρώτη φορά που δοκιμάστηκε σε πραγματικές συνθήκες εντός αστικού κυκλοφοριακού ιστού.
Λίγα στοιχεία για το πρόγραμμα CityMobil-2
Υπάρχουν ήδη συστήματα μεταφοράς ανθρώπων χωρίς οδηγό αλλά ο στόχος του συγκεκριμένου προγράμματος είναι η διερεύνηση της δυνατότητας κυκλοφορίας οχημάτων χωρίς οδηγό σε πραγματικές συνθήκες πόλης. Πιο συγκεκριμένα ο σκοπός του προγράμματος δεν είναι μόνο η κατασκευή ενός αυτόματου οχήματος αλλά ενός ολοκληρωμένου συστήματος μεταφοράς, δηλαδή τόσο του οχήματος όσο και της υποδομής που το συνοδεύει. Στην περίπτωση των Τρικάλων αυτό αφορά την προτεραιότητα («πράσινο κύμα») στις διασταυρώσεις, το Κέντρο Ελέγχου, την ειδική λεωφορειολωρίδα και τις οπτικές ίνες που περάστηκαν κάτω από την λεωφορειολωρίδα για την μεταφορά των δεδομένων μεταξύ οχήματος – Κέντρου Ελέγχου.
Το σκεπτικό του προγράμματος είναι η παροχή υπηρεσιών μεταφοράς, δηλαδή αφορά την μετακίνηση των επιβατών από την γειτονιά τους προς το κυρίως μέσο μεταφοράς (σιδηρόδρομος, λεωφορείο) και ανάποδα καθώς και η εξυπηρέτηση κοντινών μεταφορών στο κέντρο της πόλης. Η μείωση της εξάρτησης από το πετρέλαιο είναι άλλος ένας από τους στόχους του προγράμματος δεδομένου ότι τα χρησιμοποιούμενα λεωφορεία είναι καθαρά ηλεκτροκίνητα. Το CityMobil-2 χρηματοδοτείται από την Ευρωπαϊκή Ένωση μέσω του 7ου Προγράμματος Πλαισίου (FP7) κι έχει διάρκεια 48 μήνες (01/09/2012 – 31/08/2016).
Κατά την διάρκεια του πρώτου CityMobil δημιουργήθηκε το όχημα χωρίς οδηγό ενώ στο CityMobil-2 το σύστημα μπήκε σε εφαρμογή. Στο CityMobil-2 συμμετέχουν 45 εκπαιδευτικά και ερευνητικά ιδρύματα (από την Ελλάδα συμμετέχει το Ερευνητικό Πανεπιστημιακό Ινστιτούτο Συστημάτων Επικοινωνιών & Υπολογιστών του ΕΜΠ) καθώς και φορείς της τοπικής αυτοδιοίκησης (από την Ελλάδα συμμετέχει η e-Trikala S.A.). Συνολικά επτά πόλεις στην Ευρώπη φιλοξένησαν ή θα φιλοξενούν το project του CityMobil-2 (από την 1/3/2016 τα οχήματα θα βρίσκονται στο San Sebastian, στην Ισπανία, ενώ έχουν προηγηθεί η Λωζάνη στην Ελβετία, το Rochelle και η Sophia-Antipolis στην Γαλλία, η Vantaa στη Φιλανδία, το Oristano στην Ιταλία και τα Τρίκαλα).
Η κυκλοφορία των οχημάτων στα Τρίκαλα
Η είδηση της κυκλοφορίας των οχημάτων χωρίς οδηγό στα Τρίκαλα έλαβε μεγάλη δημοσιότητα. Τα έργα για την κατασκευή της υποδομής για την κυκλοφορία των οχημάτων ξεκίνησαν το καλοκαίρι του 2015 με την τοποθέτηση οπτικών ινών κάτω από τους δρόμους, απ’ όπου θα περνούσαν τα οχήματα, αλλά και των ασύρματων μέσων μετάδοσης της εικόνας από τις κάμερες του οχήματος στο Κέντρο Ελέγχου. Επίσης τοποθετήθηκε ειδικός εξοπλισμός (φανάρια) έτσι ώστε τα οχήματα χωρίς οδηγό να έχουν προτεραιότητα έναντι των άλλων οχημάτων στις διασταυρώσεις.
Η διαδρομή του επιλέχθηκε φαίνεται στον παρακάτω χάρτη (σχεδιάστηκε με την χρήση του OpenStreetMap.org). Τα βέλη δείχνουν την κατεύθυνση του οχήματος ενώ με πράσινο κύκλο σημειώνεται η αφετηρία των οχημάτων:
[attachment=363]
Η παραπάνω διαδρομή είχε μήκος 2,34 χιλιόμετρα. Η αφετηρία της διαδρομής βρισκόταν στο Κουρσούμ Τζαμί, ενώ στο ίδιο σημείο βρισκόταν ο χώρος στάθμευσης των οχημάτων και το Κέντρο Ελέγχου. Κατά μήκος της διαδρομής υπήρχαν στάσεις επιβίβασης και αποβίβασης των επιβατών.
Τα δρομολόγια των λεωφορείων πραγματοποιούνταν κάθε μέρα εκτός της Δευτέρας από τις 10 το πρωί ως τις 2 το μεσημέρι και από τις 4 το απόγευμα ως τις 8 το βράδυ. Αρχικά τα δρομολόγια έγιναν χωρίς επιβάτες προκειμένου να γίνει καταγραφή της διαδρομής και για να γίνουν οι απαραίτητες δοκιμές στο σύστημα. Μόλις ολοκληρώθηκε αυτή η διαδικασία, ξεκίνησε η μεταφορά επιβατών.
Οι δοκιμές των οχημάτων χωρίς επιβάτες ξεκίνησαν την 1/9/2015, η πλήρης κυκλοφορία τους με επιβάτες ξεκίνησε στις 11/11/2015, ενώ η κυκλοφορία των οχημάτων έληξε στις 29 Φεβρουαρίου 2016.
Τα οχήματα
Τα οχήματα που κυκλοφόρησαν είναι μικρά λεωφορεία, τύπου minibus, με θέσεις καθήμενων, όρθιων και ΑΜΕΑ, ηλεκτροκίνητα, ενώ διαθέτουν κατάλληλους μηχανισμούς και συστήματα ώστε να εξασφαλίζεται ότι η συμπεριφορά κίνησης, πέδησης και ακινητοποίησης είναι αντίστοιχη με αυτήν ενός συνηθισμένου οχήματος που το χειρίζεται οδηγός. Ο κατασκευαστής των οχημάτων είναι η εταιρεία Robosoft.
Επίσης, στο κάθε όχημα έχουν εγκατασταθεί τέσσερις κάμερες για την πλήρη κάλυψη της ορατότητας του υπευθύνου παρακολούθησης του. Οι κάμερες είναι τοποθετημένες στο όχημα με τέτοιο τρόπο ώστε ο υπεύθυνος παρακολούθησης στο Κέντρο Ελέγχου να έχει πεδίο ορατότητας όμοιο με αυτό που θα είχε ένας οδηγός. Η εικόνα από τις κάμερες μεταφέρεται ασύρματα στο Κέντρο Ελέγχου, το οποίο είχε εγκατασταθεί στο Κουρσούμ Τζαμί. Το Κέντρο Ελέγχου είναι ένας πλήρως εξοπλισμένος χώρος, με τις πιο σύγχρονες τεχνολογίες, μέσα από τον οποίο γίνεται η εποπτεία της κίνησης των λεωφορείων στους δρόμους της πόλης. Διαθέτει εξοπλισμό για τη λήψη όλων των απαραίτητων δεδομένων από τα οχήματα και παράλληλα εγκατεστημένα υπολογιστικά συστήματα και οθόνες που απεικονίζουν ζωντανά και με μηδενική καθυστέρηση ότι θα έβλεπε ένας κανονικός οδηγός αν ήταν πάνω στο όχημα.
Το πλαίσιο των λεωφορείων είναι ατσάλινο και ο σκελετός συγκολλητός. Το κυρίως σώμα αποτελείται από κράμα αλουμινίου και πάνελ από fiberglass. Επίσης οι ανεμοθώρακες είναι πολυστρωματικοί και τα παράθυρα είναι από εύκαμπτο πλαστικό και κλείνουν με φερμουάρ, ενώ το πάτωμα αποτελείται από επίπεδη επιφάνεια από βακελίτη, με ειδική επίστρωση κατά της υγρασίας.
Τέλος πρέπει να αναφερθεί ότι τα λεωφορεία είχαν ταξινομηθεί όπως όλα τα άλλα οχήματα και είχαν λάβει αριθμούς κυκλοφορίας από ΤΚΤ-3131 ως και ΤΚΤ-3136.
Ιδιαίτερη αναφορά πρέπει να γίνει στον τρόπο με τον οποίο τα οχήματα αντιλαμβάνονται το περιβάλλον γύρω τους, έτσι ώστε να αποφεύγονται τα εμπόδια. Πάνω στα λεωφορεία υπάρχουν ειδικοί αισθητήρες (LIDAR, διαφορικό GPS) για τον υπολογισμό της θέσης και της πορείας του αυτοκινήτου. Με αυτόν τον τρόπο τα οχήματα αποκτούν «ψηφιακά μάτια». Το στίγμα του λεωφορείου βρίσκεται με την χρήση GPS ενώ υπάρχει και η διαδρομή αποθηκευμένη στην μνήμη του οχήματος. Η εικόνα που λαμβάνουν οι αισθητήρες αντιπαραβάλλεται με την εικόνα που είναι αποθηκευμένη στην μνήμη του οχήματος και έτσι το όχημα «αντιλαμβάνεται» τα εμπόδια που εμφανίζονται μπροστά του.
Εντός του οχήματος βρισκόταν συνοδός, ο οποίος επέβλεπε την λειτουργία του οχήματος. Σε περίπτωση που κάποιο εμπόδιο έκλεινε τον δρόμο στο όχημα, ο συνοδός διέθετε joystick, με το οποίο άλλαζε την πορεία του οχήματος ώστε να ξεπεραστεί το εμπόδιο. Συνοδός υπήρχε μέχρι και τις 31/1/2016. Τον Φεβρουάριο η κυκλοφορία των οχημάτων έγινε χωρίς συνοδό.
Ορισμένα από τα χαρακτηριστικά των οχημάτων βρίσκονται στο παρακάτω πλαίσιο:
Διαστάσεις (μήκος x πλάτος x ύψος: 5 x 1,53 x 2,35 m
Μέγιστη ταχύτητα: 35 km/h
Ταχύτητα που ανέπτυξαν τα οχήματα κατά την κυκλοφορία τους στα Τρίκαλα: 16,2 km/h
Μπαταρίες: Συστοιχία 12 μπαταριών συνολικής ισχύος 7,5 kW
Αυτονομία: 10-12 ώρες
Αριθμός επιβατών: 11 (6 καθήμενοι, 4 όρθιοι και 1 αναπηρικό αμαξίδιο)
Ακτίνα στροφής: 7 m
Μάζα: 1500 kg
Μετατρόχιο: 1,25 m
Μεταξόνιο: 2,71 m
Υποδομή για τα οχήματα
Κατά μήκος της διαδρομής του λεωφορείου χωρίς οδηγό, εγκαταστάθηκε δίκτυο οπτικών ινών μήκους περίπου 2,5 χλμ, μέσα από το οποίο πέρασαν τα δεδομένα (όπως εικόνα, ήχος), τα οποία πρέπει να φτάσουν από το λεωφορείο στο Κέντρο Ελέγχου. Παράλληλα σε όλο το μήκος της διαδρομής της οπτικής ίνας, εγκαταστάθηκαν 30 σταθερά ασύρματα σημεία πρόσβασης (access points) τα οποία επικοινωνούν με το αντίστοιχο access point του οχήματος και εξασφαλίζουν την αδιάλειπτη και χωρίς καθυστερήσεις επικοινωνία του με το Κέντρο Ελέγχου αλλά και τη συνεχή ροή εικόνων από τις κάμερες που είναι εγκατεστημένες πάνω του. Το καθένα από τα σταθερά αυτά access points με τη σειρά του μεταφέρει την εικόνα μέσω από δίκτυο οπτικών ινών – που έχει εγκατασταθεί κατά μήκος της διαδρομής – στο κέντρο ελέγχου, όπου υπάρχουν έξι υπολογιστές (που αντιστοιχούν σε κάθε όχημα) με εγκατεστημένο πρόγραμμα παρακολούθησης και καταγραφής.
Λόγω της νομοθεσίας δεν επιτρέπεται να κυκλοφορήσουν οχήματα τα οποία δεν έχουν οδηγό. Αυτό ήταν μία σημαντική πρόκληση για το πρόγραμμα και για να παρακαμφθεί το πρόβλημα αυτό κατασκευάστηκε το Κέντρο Ελέγχου. Μέσα στο Κέντρο Ελέγχου βρίσκεται ανά πάσα στιγμή επαγγελματίας οδηγός ο οποίος επιτηρεί το όχημα μέσα από τις κάμερες, οι οποίες του παρέχουν εικόνα. Ο οδηγός μπορεί όποτε κρίνει σκόπιμο να σταματήσει το όχημα.
Αξιοσημείωτο είναι το γεγονός ότι σε κεντρικές διασταυρώσεις τοποθετήθηκαν 8 συνολικά «έξυπνα» φανάρια. Τα φανάρια αυτά επικοινωνούν με το όχημα και όταν αυτό πλησιάζει αλλάζουν την κατάσταση τους έτσι ώστε να δίνουν προτεραιότητα στο λεωφορείο.
Παράλληλα δημιουργήθηκε αποκλειστική λωρίδα κυκλοφορίας του λεωφορείου η οποία είναι σαφώς διαχωρισμένη από τον υπόλοιπο δρόμο, ενώ σε όλο το μήκος της υπάρχουν εγκατεστημένα σήματα του ΚΟΚ, πληροφοριακές πινακίδες αλλά και μειωτήρες ταχύτητας στις διασταυρώσεις. Το πλάτος των λωρίδων είναι περίπου 2,5 μέτρα.
Προοπτικές
Βασικός στόχος του προγράμματος CityMobil-2 είναι η μείωση των τροχαίων ατυχημάτων. Να αναφερθεί ότι το 90% – 95% των τροχαίων ατυχημάτων σήμερα οφείλονται στον άνθρωπο και η σημαντική τους μείωση θα ήταν εφικτή με την διάδοση των αυτόματων οχημάτων. Επιπρόσθετα υπάρχει η προοπτική να επεκταθεί το πρόγραμμα και στις εμπορευματικές μεταφορές, ενώ και το μέγεθος των λεωφορείων αναμένεται να αυξηθεί.
Πηγές:
trikaladay.gr
kathimerini.gr
citymobil2.eu
robosoft.com
e-trikala.gr
4troxoi.gr
Τέλος, να ευχαριστήσω τους κύριους Βαβίτσα και Καλλιάρα από το e-trikala.gr για το υλικό που μου διέθεσαν καθώς και τον κύριο Αμδίτη και το προσωπικό του ΕΠΙΣΕΥ για την συνεργασία τους και την βοήθεια που μου παρείχαν.